Probleme mit 3-Achs-Stabilisierung

[Wolfgang Mahringer]

Hallo Regeltechnik-Experten

Erstmal zur Vorgeschichte:
Es begann als Feiertagsprojekt: Ich baue ein Silverlit
X-Ufo um. Das ist ein Flug-Modell (etwa 60cm Durchmesser)
mit 4 Motoren, mit deren Hilfe Auftrieb und Flugrichtung
gesteuert werden sollen.
Wers nicht kennt, hier ist ein Bild es Original-Ufos:
http://images-eu.amazon.com/images/P/B0007A0RD8.03.MZZZZZZZ.jpg

Die schlechte Haltbarkeit der Winzig-Bürstenmotoren sowie die
miese Qualität des Gyros, der zudem nur zwei Achsen
stabilisieren kann, haben mich dazu bewogen, das Ufo
umzubauen.
Ich habe also das Ufo mit 4 Brushless Motoren ausgerüstet.
Eine von mir entworfene Elektronik mit Mikropozessor
steuert die 4 Motoren so an, dass die gewünschte
Steuerrichtung (ähnlich wie beim Helikopter: Roll, Nick, Gier)
entsteht. Soweit funktioniert auch alles gut.
Es gibt dann noch 3 Piezo-Gyros, deren Kontrollsignale ebenfalls
in die 4 Motoren-Drehzahlen miteinfließen, denn das ganze soll ja
eigenstabil schweben.

Nun das Problem:
Sobald das Ufo abhebt, gerät es in eine Taumelbewegung,
die immer stärker wird. Das Ufo wird dann unfliegbar und stürzt ab.
Nehme ich die Empfindlichkeit der Gyros zurück (diese ist steuerbar),
wird zwar auch die Taumelbewegung schwächer, jedoch ist die
Gyro-Wirkung dann zu gering, um das Ufo stabil in der Luft zu halten.

Man merkt den Effekt sogar, wenn man das Ufo in der Hand
hält und Gas gibt. Das Modell fängt an zu taumeln, sobald man
eine Kippbewegung macht.

Ein ausführliches Logging ergab, dass diese Taumelbewegung
eine Periodendauer von 17 Gyro-Scans hat, wobei ein Scan
etwa 20ms lang ist.

Interessanterweise funktioniert die Gier-Wirkung hervorragend,
schnell und ohne aufzuschaukeln. Nur Rollen und Nicken
ist ein Problem. Es liegt wohl irgendwie auch daran, dass es
doch einige Zeit braucht, bis eine Drehzahlerhöhung auf einem
der Motoren wirklich zu wirken beginnt.
Das Ganze ist also ein richtig schöner Regelkreis
Das "Taumeln" tritt auch dann auf, wenn ich nur einen Gyro
wirken lassen (also nur Nicken oder nur Rollen) und ist
dann halt ein Pendeln.

Das Ausgangssignal der Gyros ist proportional zur (Winkel-)
Beschleunigung in der "empfindlichen" Richtung (positiv oder
negativ).

Hat von Euch jemand schonmal so eine 3-Achs-Stabilisierung
gemacht und kann Tipps geben, wie man diese Schwingung
wirksam abstellen könnte?
Ich komme einfach nicht weiter.

Viele Grüße,
Wolfgang

--
From-address is Spam trap
Use: wolfgang (dot) mahringer (at) sbg (dot) at

 

[Michael Koch]

... und kann Tipps geben, wie man diese Schwingung
wirksam abstellen könnte?

PID Regler zwischen Sensor und Aktuator schalten und dann mit den 3
Parametern experimentieren?

Gruss
Michael

 

[Wolfgang Mahringer]

Hi Michael,

Michael Koch schrieb:

... und kann Tipps geben, wie man diese Schwingung wirksam
abstellen könnte?

PID Regler zwischen Sensor und Aktuator schalten und dann mit den 3
Parametern experimentieren?

Nun gut. Soweit war ich auch schon
Regelungstechnik ist nicht meine starke Seite :-(
Wie implementiere ich das in Software? Welche Paramater meintest
Du?

vg
Wolfgang

--
From-address is Spam trap
Use: wolfgang (dot) mahringer (at) sbg (dot) at

 

[Jan Stumpf]

Hallo Wolfgang!

kennst du schon www.x-ufo.de? Da gibts ein paar Leidensgenoosen Oder
bist du der Piezoupgrade-Wolfgang ausm Forum? ;-)

Erstmal zur Vorgeschichte:
Es begann als Feiertagsprojekt: Ich baue ein Silverlit
X-Ufo um. Das ist ein Flug-Modell (etwa 60cm Durchmesser)
mit 4 Motoren, mit deren Hilfe Auftrieb und Flugrichtung
gesteuert werden sollen.
Wers nicht kennt, hier ist ein Bild es Original-Ufos:
http://images-eu.amazon.com/images/P/B0007A0RD8.03.MZZZZZZZ.jpg

Die schlechte Haltbarkeit der Winzig-Bürstenmotoren sowie die
miese Qualität des Gyros, der zudem nur zwei Achsen
stabilisieren kann, haben mich dazu bewogen, das Ufo
umzubauen.
Ich habe also das Ufo mit 4 Brushless Motoren ausgerüstet.
Eine von mir entworfene Elektronik mit Mikropozessor
steuert die 4 Motoren so an, dass die gewünschte
Steuerrichtung (ähnlich wie beim Helikopter: Roll, Nick, Gier)
entsteht. Soweit funktioniert auch alles gut.
Es gibt dann noch 3 Piezo-Gyros, deren Kontrollsignale ebenfalls
in die 4 Motoren-Drehzahlen miteinfließen, denn das ganze soll ja
eigenstabil schweben.

Nun das Problem:
Sobald das Ufo abhebt, gerät es in eine Taumelbewegung,
die immer stärker wird. Das Ufo wird dann unfliegbar und stürzt ab.
Nehme ich die Empfindlichkeit der Gyros zurück (diese ist steuerbar),
wird zwar auch die Taumelbewegung schwächer, jedoch ist die
Gyro-Wirkung dann zu gering, um das Ufo stabil in der Luft zu halten.
Prinzipiell: Informier dich über PID-Regler und Heading-Lock Gyro Module.

Es gibt allerdings einen wichtigen Grund warum das mit dem X-Ufo nicht
funktionieren kann: sensorless Brushless und deren hohen Totzeiten -> Aua

Man merkt den Effekt sogar, wenn man das Ufo in der Hand
hält und Gas gibt. Das Modell fängt an zu taumeln, sobald man
eine Kippbewegung macht.

Ein ausführliches Logging ergab, dass diese Taumelbewegung
eine Periodendauer von 17 Gyro-Scans hat, wobei ein Scan
etwa 20ms lang ist.
Drehmomentänderungen bei brushlessmotoren können durchaus im 3-stelligen

ms bereich liegen. Das X-Ufo läuft obwohls nur ein Spielzeug ist mit
fast 200hz Regelungstakt. Und selbst das ist noch langsam! Ich denke
allerdings ab 50hz (20ms) sollte es auch funktionieren ...

Interessanterweise funktioniert die Gier-Wirkung hervorragend,
schnell und ohne aufzuschaukeln.
Gier ist auch einfach zu realisieren und eigentlich aufgrund des vier

rotor konzepts schon stabil. Das originale X-Ufo ist deswegen auch nur
in 2 Achsen stabilisiert.

Nur Rollen und Nicken
ist ein Problem. Es liegt wohl irgendwie auch daran, dass es
doch einige Zeit braucht, bis eine Drehzahlerhöhung auf einem
der Motoren wirklich zu wirken beginnt.
Das Ganze ist also ein richtig schöner Regelkreis
Das "Taumeln" tritt auch dann auf, wenn ich nur einen Gyro
wirken lassen (also nur Nicken oder nur Rollen) und ist
dann halt ein Pendeln.

Das Ausgangssignal der Gyros ist proportional zur (Winkel-)
Beschleunigung in der "empfindlichen" Richtung (positiv oder
negativ).


Hat von Euch jemand schonmal so eine 3-Achs-Stabilisierung
gemacht und kann Tipps geben, wie man diese Schwingung
wirksam abstellen könnte?
Ich komme einfach nicht weiter.
Also:

1) Vergiss brushless!. Ich kenne nur ein kommerzielles Projekt mit
speziell entwickelten Motoren, bei dem das funktioniert.

2) die Bürstenmotoren sind mit der Version 2 des Ufo's inzwischen sehr
stabil

3) Demnächst gibts sehr wahrscheinlich ein Piezouprade fürs X-Ufo aus
gleicher Quelle wie das Ufo. Was man damit machen kann? Guckst du hier:
http://www.erop.de/ufo/UFO%20auf%20speed%201.wmv
Das ermöglicht ohne Bastelaufwand vollen Spass! (Ok, manchmal ist das
Basteln selbst das Spass ;-) )


Viele Grüße

Jan

 

[Jan Stumpf]

Wolfgang Mahringer wrote:

Hi Michael,

Michael Koch schrieb:

... und kann Tipps geben, wie man diese Schwingung wirksam

abstellen könnte?


PID Regler zwischen Sensor und Aktuator schalten und dann mit den 3
Parametern experimentieren?


Nun gut. Soweit war ich auch schon
Regelungstechnik ist nicht meine starke Seite :-(
Wie implementiere ich das in Software? Welche Paramater meintest
Du?

Mal quick&dirty:

fehler_alt=fehler
fehler=soll-ist

fehler_int+=fehler
Reglerkorrektur= fehler*P + fehler-fehler_alt*D + fehler_int*I

Interessant ist nur: Was ist dein soll und ist? Bei nem Headinghold ists
dein Winkel. Um aus deinen Gyros einen Winkel zu bekommen musste den
beim Start auf 0 setzten und dann integrieren. Den sollwinkel verschiebt
du nun per Fernbedienung. Die Reglerkorrektur mischst du mit dem Schub
auf die Motoren drauf.

I anfangs 0, D und P experimentell (in dieser Reihenfolge). Später evtl.
noch I. Es fliegt aber auch so.

Aja, und es fehlt die Vorfilterung der Sensoren...und: Hast du den
Temperaturdrift der Gyros bei deiner Schaltung beachtet?

mfg
Jan

 

[Johannes Bauer]

Jan Stumpf wrote:

http://www.erop.de/ufo/UFO%20auf%20speed%201.wmv
Das ermöglicht ohne Bastelaufwand vollen Spass! (Ok, manchmal ist das
Basteln selbst das Spass ;-) )

*seufz*

Warum setzten Leute immer wieder auf diese proprietären Formate? Ist
nicht bekannt, dass damit benutzer freier Software (oder eines Macs)
ausgesperrt werden? Was bietet denn WMV gegenüber XviD für Vorteile?

Achja, ich vergaß: DRM natürlich...

Gruß,
Johannes

 

[Jan Stumpf]

Hi!

*seufz*

Warum setzten Leute immer wieder auf diese proprietären Formate? Ist
nicht bekannt, dass damit benutzer freier Software (oder eines Macs)
ausgesperrt werden? Was bietet denn WMV gegenüber XviD für Vorteile?

Auch wenn ich dich durchaus verstehen kann:

1) habe ich das Vid nicht gemacht
2) ist halt bei Windoof der Moviemaker dabei, der das in 3 clicks für
ein schnelles video sofort erledigt aber leider nur in WMV, was halt 98%
aller User trotzdem irgendwie abspielen können
3) Nein, ich möchte keine Windows, Linux, Mac flame war! ;-)

Vieliecht findest du ja noch nen Windowsrechner in deiner Umgebung?

mfg
Jan

 

[Johannes Bauer]

Jan Stumpf wrote:

*seufz*

Warum setzten Leute immer wieder auf diese proprietären Formate? Ist
nicht bekannt, dass damit benutzer freier Software (oder eines Macs)
ausgesperrt werden? Was bietet denn WMV gegenüber XviD für Vorteile?

Auch wenn ich dich durchaus verstehen kann:

1) habe ich das Vid nicht gemacht

Aber dein Name steht mit auf der Homepage drauf

2) ist halt bei Windoof der Moviemaker dabei, der das in 3 clicks für
ein schnelles video sofort erledigt aber leider nur in WMV, was halt 98%
aller User trotzdem irgendwie abspielen können

Hmm, ja wir sind in der Unterzahl. Und schlechte Formate sind einfach zu
erzeugen. Hrmpf trotzdem.

3) Nein, ich möchte keine Windows, Linux, Mac flame war! ;-)

Ich auch nicht, ich würd nur gern das Video sehen, statt nur "surr" zu
hören ;-)

Vieliecht findest du ja noch nen Windowsrechner in deiner Umgebung?

Dutzende. Aber frag doch mal einen Windowsbenutzer. Die fühlen sich dann
ob ihrer proprietären Formate so überlegen und bestätigt darin, dass
Linux ein "voller Scheiß" ist. Diese Diskussionen bringen echt nix und
sind mir viel zu anstrengend.

Gruß,
Johannes

 

[Hans]

Wolfgang Mahringer wrote:

Hallo Regeltechnik-Experten

Die vier Motore bilden in der Nick- und Wank-Ebene selbst einen Kreisel.
Wenn man einen Kreisel in der Hand hält fällt einem auf, dass beim
verdrehen von Hand eine Gegenkraft um 90 Grad verschoben auftritt.
Rechte Handregel.
Somit wird die Regelung ein wenig komplizierter.

Gruß Hans Hohmann

 

[Jens Carstens]

Johannes Bauer schrieb:

Jan Stumpf wrote:
*seufz*
Warum setzten Leute immer wieder auf diese proprietären Formate? Ist
nicht bekannt, dass damit benutzer freier Software (oder eines Macs)
ausgesperrt werden? Was bietet denn WMV gegenüber XviD für Vorteile?
[...]
2) ist halt bei Windoof der Moviemaker dabei, der das in 3 clicks für
ein schnelles video sofort erledigt aber leider nur in WMV, was halt 98%
aller User trotzdem irgendwie abspielen können

Hmm, ja wir sind in der Unterzahl. Und schlechte Formate sind einfach zu
erzeugen. Hrmpf trotzdem.

3) Nein, ich möchte keine Windows, Linux, Mac flame war! ;-)

Ich auch nicht, ich würd nur gern das Video sehen, statt nur "surr" zu
hören ;-)
Vieliecht findest du ja noch nen Windowsrechner in deiner Umgebung?
Dutzende. Aber frag doch mal einen Windowsbenutzer. Die fühlen sich dann
ob ihrer proprietären Formate so überlegen und bestätigt darin, dass
Linux ein "voller Scheiß" ist. Diese Diskussionen bringen echt nix und
sind mir viel zu anstrengend.

Tja, das ist es wohl.
Ich habe neulich dem Erholungshotel meines Vertrauens eine nette Mail
geschrieben. Die haben ihre Internetpräsenz nämlich von einer ganz
tollen Werbeagentur überarbeiten lassen und machen alles nur noch in
Flash. Das zeigt mein Browser aber nur an, wenn ich es will, und
meistens will ich das nicht. Das muss man sich mal reintun: Eine
ganze Seite nur in Flash. Und überhaupt gar kein HTML, noch nicht mal
eine rudimentäre Seite mit Anfahrtsplan, Preisen, Sonderangeboten und
E-Mailadresse, was jede gelangweilte Hausfrau in 2 Wochen hinkriegen
könnte (OK, es wären dann animierte gifs dabei, aber was solls..).
Ich habe denen geschrieben, dass ich gerne meinen Januarurlaub bei
ihnen verbracht hätte, mich aber Aufgrund der Unzugänglichkeit ihres
aktuellen Angebotes für ein anderes Feriendomizil entschieden habe.

Ich habe keine Antwort bekommen.
Wahrscheinlich wollen die auch keine kritischen Kunden, habe ich mir
dann optimistischerweise eingeredet.
Die Wahrheit wird wahrscheinlich sein: Die haben meine Mail überhaupt
nicht verstanden. Wahrscheinlich hat die Werbeagentur denen
eingeredet, dass Leute, die keinen Internet Explorer und kein Flash
haben, ohnehin nicht zur Zielgruppe gehören.
Kann schon sein. Ich fahre dafür auf die Seychellen, ist zwar etwas
teurer, aber dafür gibt es da genug Hotels mit HTML-Seiten.

OK, ist OT, aber das hatte ich ja vorher gesagt.

Gruß,
Johannes

Viele Grüsse und nicht verzweifeln!
Jens 'Quijote' Carstens

 

[Jens Carstens]

Hans schrieb:

Die vier Motore bilden in der Nick- und Wank-Ebene selbst einen Kreisel.

Hallo Hans!
Was ist denn die Wank-Ebene?
Ich kenn nur Nicken, Rollen und Gieren. Naja, Schlingern, Stampfen und
Rumeiern, Schwanken und Wanken kenn ich natürlich auch, aber das sind
dann schon komplexere Bewegungen.

Wenn man einen Kreisel in der Hand hält fällt einem auf, dass beim
verdrehen von Hand eine Gegenkraft um 90 Grad verschoben auftritt.
Rechte Handregel.
Somit wird die Regelung ein wenig komplizierter.

Und die Totzeiten von den Motoren kommen noch dazu. In diesem Punkt
gebe ich dir völlig Recht, das ganze ist keineswegs trivial.

Gruß Hans Hohmann

Dito, Jens

P.S.: Meine Hochachtung gilt den Entwicklern von X-Ufo. Und das ganze
dann noch für DEN Preis verkaufen zu können... Alle Achtung.

 

[Johannes Bauer]

Jens Carstens wrote:

Das muss man sich mal reintun: Eine
ganze Seite nur in Flash. Und überhaupt gar kein HTML, noch nicht mal
eine rudimentäre Seite mit Anfahrtsplan, Preisen, Sonderangeboten und
E-Mailadresse,

Das ist echt krank, da hast du Recht.

Und da sage noch einer, Flash sei portabel: seitdem ich auf x86_64
umgestiegen bin merke ich, das genau das Gegenteil der Fall ist:
Macromedia bietet bis heute keine 64-bit Binary an. Als müsste ich mir
einen 32-bit vorkompilierten Firefox runterladen und den dann mit dem
veralteten Plugin in einem 32-bit-chroot laufen lassen.

Nee, danke. Auf das bischen Flash, das ich gerne sehen würde (meistens
ist's ja eh nur nervtötende Werbung) verzichte ich jetzt eben komplett.
Womit auch für mich solche Urlaubsziele komplett wegfallen.

Ich habe denen geschrieben, dass ich gerne meinen Januarurlaub bei
ihnen verbracht hätte, mich aber Aufgrund der Unzugänglichkeit ihres
aktuellen Angebotes für ein anderes Feriendomizil entschieden habe.

Ich habe keine Antwort bekommen.
Wahrscheinlich wollen die auch keine kritischen Kunden, habe ich mir
dann optimistischerweise eingeredet.
Die Wahrheit wird wahrscheinlich sein: Die haben meine Mail überhaupt
nicht verstanden. Wahrscheinlich hat die Werbeagentur denen
eingeredet, dass Leute, die keinen Internet Explorer und kein Flash
haben, ohnehin nicht zur Zielgruppe gehören.

Ihr Pech, wenn sie ignorant sind. Ich schreibe auch gerne solche
Beschwerdebriefe - allein deshalb, weil ich mich sonst hinterher immer
furchtbar ärgere. Wenn ich nen Brief geschrieben und denen die Meinung
gesagt habe, kann ich mir wenigstens sicher sein, alles erdenkliche
getan zu haben.

Wie vor einigen Jahren im lokalen PC-Spezialist geschehen (BTW: bisher
hat noch _keine_ Filiale den Namen auch nur annähernd verdient): ich
habe für mein Gewerbe eine größere Anzahl Festplatten (waren wohl so
25-30 Stück, je 80-120 GB) benötigt. Und weil ich gedacht hab, falls
eine ausfällt wär's nett, wenn du jemanden vor Ort hast, wo du sie
sofort zurückgeben kannst, wenn noch Garantie drauf ist.

Die Preise waren aber deutlich teuerer als beim Internetversand. Also
ich hätt's noch angenommen wenn's ein bischen teuerer gewesen wäre (weil
man ja schließlich den vor-Ort-Vorteil hat), aber das war indiskutabel.
Also habe ich gefragt, ob sich am Preis noch was machen läßt. Der Junge
meinte, da müsse er den Chef holen. Chef kommt, ich frag ihn, wie's denn
mit dem Preis aussieht. Zu dem Zeitpunkt waren ca. 3-4 Kunden im Laden.

Der Typ tickt völlig aus. Wird laut und macht mich echt dumm an (O-Ton:
"wir sind hier ja nicht am Basar"). Ich total perplex und in dem Moment
war's mir auch ziemlich peinlich. Zu unrecht, wie ich hinterher fand.
Bin auf jeden Fall dann gegangen. Platten ausm Internet bestellt. Eine
ist mal ausgefallen, unfrei eingesandt, sofort neue bekommen.

Dem Chef hab ich dann einen zweiseitigen Brief geschrieben, in dem ich
die Geschichte detailliert aus meiner Perspektive geschildert habe. Zwei
Din A4-Seiten. Die 55 Cent war's mir wert. Ich hab auch geschrieben,
dass ich die Geschichte jetzt jedem rum erzähle, der von seiner Filiale
spricht. Hab ich auch wirklich gemacht. Auf den Brief hab ich nie ne
Antwort erhalten.

Das geilste ist aber: ich hab die Geschichte _wirklich_ oft erzählt. Und
irgendwann erzählt mir einer meiner Bekannten genau _die_ Geschichte
wieder; hat wohl richtig die Runde gemacht. Durch die Flüsterpost ist
die Story noch schrecklicher geworden: er hat mir erzählt, der Mann
hätte lauthals rumgeschrieen und mich mit Hausverbot aus dem Laden
geschmissen.

Ganz, ganz schlechte Werbung.

Kann schon sein. Ich fahre dafür auf die Seychellen, ist zwar etwas
teurer, aber dafür gibt es da genug Hotels mit HTML-Seiten.

OK, ist OT, aber das hatte ich ja vorher gesagt.

Ich schließe mich deiner OT-Erzählung an

Viele Grüsse und nicht verzweifeln!
Jens 'Quijote' Carstens

Viele Grüße zurück,
Johannes

 

[Michael Koch]

Hi Wolfgang,

Welche Paramater meintest Du?

P, I und D.

Michael

 

[Wolfgang Mahringer]

Hallo Jens,

Jens Carstens schrieb:

P.S.: Meine Hochachtung gilt den Entwicklern von X-Ufo.

Meine Hochachtung haben die *nicht*. Das Ding ist totaler Mist.
Nach etwa 20 Flügen sind die Motoren fertig und der Mechanik-Gyro
ist auch hin. Obwohl es keinen Absturz gab!
Das einzige, was professionell ist, ist die Verpackung.

Und das ganze
dann noch für DEN Preis verkaufen zu können... Alle Achtung.

China-Müll halt :-(

lg
Wolfgang


--
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[Wolfgang Mahringer]

Hi Jan,

Jan Stumpf schrieb:

Hallo Wolfgang!

kennst du schon www.x-ufo.de?
Kenn ich natürlich

Da gibts ein paar Leidensgenoosen Oder
bist du der Piezoupgrade-Wolfgang ausm Forum? ;-)

Nein der bin ich nicht...

Drehmomentänderungen bei brushlessmotoren können durchaus im 3-stelligen
ms bereich liegen. Das X-Ufo läuft obwohls nur ein Spielzeug ist mit
fast 200hz Regelungstakt. Und selbst das ist noch langsam! Ich denke
allerdings ab 50hz (20ms) sollte es auch funktionieren ...

Die Gyros geben sogar mit 100 Hz aus, ich nutze allerdings nur jedes
zweite. Vielleicht sollte ich das mal mit 100 Hz versuchen.

Interessanterweise funktioniert die Gier-Wirkung hervorragend,
schnell und ohne aufzuschaukeln.

Gier ist auch einfach zu realisieren und eigentlich aufgrund des vier
rotor konzepts schon stabil. Das originale X-Ufo ist deswegen auch nur
in 2 Achsen stabilisiert.

Das Original Ufo hat nach belieben nach links oder rechts gedreht,
meist sogar recht abrupt. Das wurde dann mit den verschlissenen
Motörchen immer schlimmer.

Also:

1) Vergiss brushless!. Ich kenne nur ein kommerzielles Projekt mit
speziell entwickelten Motoren, bei dem das funktioniert.

Das motiviert mich jetzt noch mehr....

2) die Bürstenmotoren sind mit der Version 2 des Ufo's inzwischen sehr
stabil
Überhaupt nicht. Nach 20 Flügen sind die Motoren fertig und der

Mechanik-Gyro macht irgendwas (trotz Resets), er ändert im Flug
plötzlich die Neutrallage (das Ufo kippt so um 10 grad etwa).
Das Teil war zum Schluß völlig unfliegbar.
Unbrauchbarer China Müll IMHO.

3) Demnächst gibts sehr wahrscheinlich ein Piezouprade fürs X-Ufo aus
gleicher Quelle wie das Ufo.
Da gabs auf dem x-ufo.de Forum schon mal einen Beitrag.

Interessant, aber nicht das was ich machen wollte. Mir gings vor
allem um die Brushless Motoren.

lg
Wolfgang


--
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[Jan Stumpf]

Hi!

Jens Carstens schrieb:
P.S.: Meine Hochachtung gilt den Entwicklern von X-Ufo.

Meine Hochachtung haben die *nicht*. Das Ding ist totaler Mist.
Nach etwa 20 Flügen sind die Motoren fertig und der Mechanik-Gyro
ist auch hin. Obwohl es keinen Absturz gab!
Das einzige, was professionell ist, ist die Verpackung.

Hmm, die Qualität ist natürlich ein chinesisches Probelem. Die beiden

Entwickler (Daniel Gurdan und Klaus Doth), die mit dem Konzept bei JuFo
waren haben mit der Produktion und der qualitativ nicht so dollen
Umsetzung nichts zu tun. Deren Regeleung auf dem Ufo läuft super! Das
Ufo macht ansich auch riesig Spass. Nur muss man bei 69,99EUR mit FB,
Akku und Ladegerät halt in Kauf nehmen, dass das erstens nicht ewig hält
und das man es im Zweifel einfach nochmal umtauscht wenns aus der
Verpackung raus nicht gut fliegt.

bzgl: Brushless: Halt uns auf dem Laufenden. Und:Viel Glück! Du wirst es
brauchen ;-)

mfg
Jan

 

[Wolfgang Mahringer]

Hallo Jan,

Jan Stumpf schrieb:

Hi!

Jens Carstens schrieb:
P.S.: Meine Hochachtung gilt den Entwicklern von X-Ufo.

Meine Hochachtung haben die *nicht*. Das Ding ist totaler Mist.
Nach etwa 20 Flügen sind die Motoren fertig und der Mechanik-Gyro
ist auch hin. Obwohl es keinen Absturz gab!
Das einzige, was professionell ist, ist die Verpackung.

Hmm, die Qualität ist natürlich ein chinesisches Probelem. Die beiden
Entwickler (Daniel Gurdan und Klaus Doth), die mit dem Konzept bei JuFo
waren haben mit der Produktion und der qualitativ nicht so dollen
Umsetzung nichts zu tun.

Die *Idee* ist auch super, keine Frage! Das Ding zu fliegen macht(e)
auch Spaß. Die China-Umsetzung ist bäh.

Deren Regeleung auf dem Ufo läuft super!
Am Anfang war die Lageregelung auch OK, Gier ist ja nicht stabilisiert.

In den Werbevideos fliegen die irgendeine Version des Ufos mit
zusätzlicher Gierstabilisierung. Sonst wär das unmöglich.

Das
Ufo macht ansich auch riesig Spass. Nur muss man bei 69,99EUR mit FB,
Akku und Ladegerät halt in Kauf nehmen, dass das erstens nicht ewig hält
und das man es im Zweifel einfach nochmal umtauscht wenns aus der
Verpackung raus nicht gut fliegt.

Bei Amazon kostete es knapp 100 Euro, vor Weihnachten. Jetzt 79,99.
Na sehr super :-(

bzgl: Brushless: Halt uns auf dem Laufenden. Und:Viel Glück! Du wirst es
brauchen ;-)

Danke fürs Daumendrücken. Ich bin stark motiviert das hinzubekommen.
Und zwar, wenn irgendmöglich, ohne Heading-Lock-Gyros. Die sind mir
dann doch zu teuer.

Mir gings eigentlich hauptsächlich darum, wie man
Schwingungen/Oszillationen in Regelsystemen *wirksam* dämpft.
Werde es jetzt mal mit einem PID-Regler mit einstellbaren Parametern
versuchen.

vg
Wolfgang

--
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[Uwe Hercksen]

Wolfgang Mahringer schrieb:

Mir gings eigentlich hauptsächlich darum, wie man
Schwingungen/Oszillationen in Regelsystemen *wirksam* dämpft.
Werde es jetzt mal mit einem PID-Regler mit einstellbaren Parametern
versuchen.

Hallo,

gegen die Schwingungen hilft der PID Regler an sich noch nicht, dazu
braucht es die richtigen Parameter für P, I und D-Anteil. Je nach
Strecke kann dann daraus auch ein PI oder PD Regler werden.

Bye

 

[Jens Dierks]

Wolfgang Mahringer schrieb:

Es gibt dann noch 3 Piezo-Gyros, deren Kontrollsignale ebenfalls
in die 4 Motoren-Drehzahlen miteinfließen, denn das ganze soll ja
eigenstabil schweben.

Nun das Problem:
Sobald das Ufo abhebt, gerät es in eine Taumelbewegung,
die immer stärker wird.

Du musst wahrscheinlich die Piezos etwas drehen, Hans hat ja
schon gesagt dass durch die Rotation der Motoren die Kraft und
die Wirkung in eine andere Richtung zeigen.
Also schätzungsweise weiter in Richtung der Taumelbewegung
drehen.

Gruß Jens

PS: wo hast du die Motoren denn her, falls ich mir das
Spielzeug auch mal zulegen will

 

[Wolfgang Mahringer]

Hi Jens,

Jens Dierks schrieb:

Wolfgang Mahringer schrieb:

Nun das Problem:
Sobald das Ufo abhebt, gerät es in eine Taumelbewegung,
die immer stärker wird.

Du musst wahrscheinlich die Piezos etwas drehen, Hans hat ja
schon gesagt dass durch die Rotation der Motoren die Kraft und
die Wirkung in eine andere Richtung zeigen.

Daran glaub ich nicht so recht. Dieses "Taumeln" macht keine
Drehbewegung um die Hochachse. Es pendelt halt links/rechts
bis zum Überschlag

PS: wo hast du die Motoren denn her, falls ich mir das
Spielzeug auch mal zulegen will

Das sind ganz normale 2204/54 von AXI.
http://www.modelmotors.cz/index.php?id=en&nc=produkty
Dann runterblättern zu "Series AXI 22 GOLD LINE"

Bekommt man bei ebay oder im Modellbauladen oder Versand.

Sind nicht direkt billig, ham aber ordentlich Dampf drin,
selbst die Kleinsten. Und, weil Außenläufer, braucht man
kein Getriebe.

Sollte ich das hinbekommen, mach ich ne Anleitung für alle.
Versprochen

vg
Wolfgang

--
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Use: wolfgang (dot) mahringer (at) sbg (dot) at