Quadraturzähler

D

Dschen Reinecke

Guest
Hallo!

Viele von Euch wissen ja, daß ich an der Uni Bremen die Fußball-Roboter
baue, mit denen wir bei dem RoboCup in der Small-Size-Liga antreten.

hier habe ich mal wieder eine Frage: Und zwar haben wir an den Motoren
Inkrementgeber, von diesen nutzen wir momentan nur einen Kanal um auf
dem ľC die Geschwindigkeit zu messen, nun müssen wir die Richtung
rausbekommen und die Geschwindigkeit könne mit einem Zähler gemessen
werden, was die Last auf dem ľC deutlich reduziert.

Dafür brauchen wir Quadraturzähler. Einige findet man beim Suchen, aber
welche sind empfehlenswert, günstig und leicht beschaffbar (zum Testen 3
oder 4 tück später dann etwa 20 Stück). Ob Distri oder Einzelhandel ist
egal.

Also die technischen Anforderungen sind:
Vcc: 5V
Max. 1.500 Inkremente pro Sekunde (=6.000 Quadranten)
Zählergröße: min. 10 Bit + Vorzeichen
Ausgang: gerne parallel
Gehäuse: gerne DIL, SMD mit 0,5mm Pitch aber auch verarbeitebar (aber
kein BGA)

Über empfehungen würde ich mich freuen. Wenn Ihr noch einen ungefähren
Preis und einen Lieferanten dazu wisst wäre es noch besser, den kann ich
aber auch selber erfragen.

Danke schonmal.

Ciao Dschen

--
Dschen Reinecke

=== der mit dem Namen aus China ==
http://WWW.DSCHEN.DE mailto:usenet@dschen.de
 
Dschen Reinecke <usenet@dschen.de> schrieb im Beitrag <40198D0E.2080900@dschen.de>...

Vcc: 5V
Max. 1.500 Inkremente pro Sekunde (=6.000 Quadranten)
Zählergröße: min. 10 Bit + Vorzeichen
Ausgang: gerne parallel
Gehäuse: gerne DIL, SMD mit 0,5mm Pitch aber auch verarbeitebar (aber
kein BGA)
Click to expand...
Die ICs von LSI Logic (siehe FAQ) sind schwer beschaffbar,
aber es tut eigentlich jeder uC: Mit einem Interrupt alle
83us und einer Hand voll Instruktionen in dieser Interrupt-
routine ist das einfacher als ein CPLD (XC9536 reicht locker
fuer 2 Achsen, ein GAL22V10 koennte nur einen Kanal und 3
bit liefern :-( )
Ob der uC es dann wirklich parallel liefern sollte, oder
lieber ueber SPI, oder du gleich erkennst, das so was der
zentrale uC selber nebenbei machen kann weil er zum
Auslesen der Daten ebeso viel Aufwand treiben muss als
ob er es selbst ubernimmt, wirdst du merken.
--
Manfred Winterhoff, reply-to invalid, use mawin at despammed.com
homepage: http://www.geocities.com/mwinterhoff/
de.sci.electronics FAQ: http://dse-faq.elektronik-kompendium.de/
Read 'Art of Electronics' Horowitz/Hill before you ask.
Lese 'Hohe Schule der Elektronik 1+2' bevor du fragst.
 
Dschen Reinecke <usenet@dschen.de> wrote:

: Hallo!

: Viele von Euch wissen ja, daß ich an der Uni Bremen die Fußball-Roboter
: baue, mit denen wir bei dem RoboCup in der Small-Size-Liga antreten.

: hier habe ich mal wieder eine Frage: Und zwar haben wir an den Motoren
: Inkrementgeber, von diesen nutzen wir momentan nur einen Kanal um auf
: dem ?C die Geschwindigkeit zu messen, nun müssen wir die Richtung
: rausbekommen und die Geschwindigkeit könne mit einem Zähler gemessen
: werden, was die Last auf dem ?C deutlich reduziert.

: Dafür brauchen wir Quadraturzähler. Einige findet man beim Suchen, aber
: welche sind empfehlenswert, günstig und leicht beschaffbar (zum Testen 3
: oder 4 tück später dann etwa 20 Stück). Ob Distri oder Einzelhandel ist
: egal.

: Also die technischen Anforderungen sind:
: Vcc: 5V
: Max. 1.500 Inkremente pro Sekunde (=6.000 Quadranten)
: Zählergröße: min. 10 Bit + Vorzeichen
: Ausgang: gerne parallel
: Gehäuse: gerne DIL, SMD mit 0,5mm Pitch aber auch verarbeitebar (aber
: kein BGA)

: Über empfehungen würde ich mich freuen. Wenn Ihr noch einen ungefähren
: Preis und einen Lieferanten dazu wisst wäre es noch besser, den kann ich
: aber auch selber erfragen.

Mein Vorschlag:

Ggf zusammen mit anderern Logik in ein CPLD/FPGA implementieren. Das
CPLD/FPGA dann in den Adressraum de uC einblenden...

Bye

--
Uwe Bonnes bon@elektron.ikp.physik.tu-darmstadt.de

Institut fuer Kernphysik Schlossgartenstrasse 9 64289 Darmstadt
--------- Tel. 06151 162516 -------- Fax. 06151 164321 ----------
 
Dschen Reinecke schrieb:

Dafür brauchen wir Quadraturzähler. Einige findet man beim Suchen, aber
welche sind empfehlenswert, günstig und leicht beschaffbar (zum Testen 3
oder 4 tück später dann etwa 20 Stück). Ob Distri oder Einzelhandel ist
egal.
Click to expand...
Ich habe vor Jahren eine Custom-Chip (DDM 01) mit integrierter
Geschwindigkeitserfassung entwickelt.
Soweit ich weiß, wird er imme noch eingesetzt / produziert.

Frag mal nach unter www.amira.de
Artikel hierzu auch in Elektronik 24/91 "Präziser Geschwindigkeits- und
Drehzahl-Controller ", U. Piechottka


Also die technischen Anforderungen sind:
Vcc: 5V
Click to expand...
ja.

Max. 1.500 Inkremente pro Sekunde (=6.000 Quadranten)
Click to expand...
max 1.250.000 Inkremente/s

Zählergröße: min. 10 Bit + Vorzeichen
Click to expand...
16 Bit

Ausgang: gerne parallel
Click to expand...
uP-Interface

Gehäuse: gerne DIL, SMD mit 0,5mm Pitch aber auch verarbeitebar (aber
kein BGA)
Click to expand...
Zuletzt in DIL 24 (SOIC)

Es gibt/gab auch den HCTL2000 von TI oder HP, der ist soweit ich weiss
abgekündigt.

Gruss Udo
 
MaWin schrieb:
Dschen Reinecke <usenet@dschen.de> schrieb im Beitrag <40198D0E.2080900@dschen.de>...

Vcc: 5V
Max. 1.500 Inkremente pro Sekunde (=6.000 Quadranten)
Zählergröße: min. 10 Bit + Vorzeichen
Ausgang: gerne parallel
Gehäuse: gerne DIL, SMD mit 0,5mm Pitch aber auch verarbeitebar (aber
kein BGA)

Die ICs von LSI Logic (siehe FAQ) sind schwer beschaffbar,
Click to expand...
Manchmal will's der Zufall...
Bei Farnell gibt es 631-991 für 16?80. Sogar mit Datenblatt.

MfG
hjs
 
"MaWin" <me@privacy.net> wrote in
news:01c3e6c6$4e194d60$0100007f@amdk6-300:

aber es tut eigentlich jeder uC: Mit einem Interrupt alle
Click to expand...
Ack. Bei 6kHz (sicher das das wirklich nur so wenig ist?) ist das alles
noch per uC zu schaffen. In der dse-faq ist auch schön beschrieben, wie
das am besten realisiert wird (getaktete Zustandsmaschine, bloss nicht
auf die Flanken triggern). Ich würde mir einen uC suchen, der ein I2C-
Slave Interface hat und vielleicht nur 8 Beinchen und Oszillator on
Chip (ob es sowas überhaupt gibt?) und das damit aufbauen. Damit
benötigst Du dann zu den einzelnen Controllern nur 4 Leitungen (+,-,
SDA,SCL) und kannst alle in Kette zusammenklemmen. ("Oszillator on
Chip" ist aber vielleicht etwas zu ungenau für eine Geschwindigkeits-
bestimmung, dann vielleicht doch einen Quarz draussen dran).

M.
--
Bitte auf mwnews2@pentax.boerde.de antworten.
 
Hans-Jürgen Schneider wrote:

MaWin schrieb:

Die ICs von LSI Logic (siehe FAQ) sind schwer beschaffbar,


Manchmal will's der Zufall...
Bei Farnell gibt es 631-991 für 16?80. Sogar mit Datenblatt.
Click to expand...

Danke für den Hinweis, ich werde da mal nachsehen.

Ciao Dschen

--
Dschen Reinecke

=== der mit dem Namen aus China ==
http://WWW.DSCHEN.DE mailto:usenet@dschen.de
 
Matthias Weingart wrote:

Damit
benötigst Du dann zu den einzelnen Controllern nur 4 Leitungen (+,-,
SDA,SCL) und kannst alle in Kette zusammenklemmen. ("Oszillator on
Chip" ist aber vielleicht etwas zu ungenau für eine Geschwindigkeits-
bestimmung, dann vielleicht doch einen Quarz draussen dran).
Click to expand...

Die Geschwindigkeit ergibt sich nicht durch den Takt der Zähler (oder
Zähler-ľCs), sondern duch den Zählerstand nach einer bestimmten Zeit.
Dabei ist das natürlich nur die Durchschnittsgeschwindigkeit
(=Wegstrecke) über diesen Zeitraum.

Danke allen für die Infos!

Ciao Dschen

--
Dschen Reinecke

=== der mit dem Namen aus China ==
http://WWW.DSCHEN.DE mailto:usenet@dschen.de
 
Dschen Reinecke <usenet@dschen.de> wrote in
news:401A5C8C.2080201@dschen.de:

Die Geschwindigkeit ergibt sich nicht durch den Takt der Zähler
(oder Zähler-ľCs), sondern duch den Zählerstand nach einer
bestimmten Zeit. Dabei ist das natürlich nur die
Durchschnittsgeschwindigkeit (=Wegstrecke) über diesen Zeitraum.
Click to expand...
Ja klar. Aber du musst die maximal auftretende Geschwindigkeit zur
Dimensionierung verwenden. Und dann mit einem höheren Takt die
Abtastung der Quadratursignale vornehmen; mir schien das nämlich ein
bisschen wenig mit den 6kHz des Quadratursignals.

M.
--
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Matthias Weingart wrote:


mir schien das nämlich ein
bisschen wenig mit den 6kHz des Quadratursignals.
Click to expand...

Stimmt, 6kHz sind falsch, es sind sogar nur 600Hz. Das sind Faulhaber
Motoren mit auf der Achse montierten Inkrementgeber. Maximal drehen die
sich so 6.000 Umdrehungen per Minute. Da wir die mit etwas mehr Spannung
versorgen kann es sein, daß sie auch noch etwas schneller sind, also
habe ich mit 150 UpM gerechnet...

Ciao Dschen

--
Dschen Reinecke

=== der mit dem Namen aus China ==
http://WWW.DSCHEN.DE mailto:usenet@dschen.de
 
Matthias Weingart wrote:


Aber wieviel Impulse machen die Inkrementalgeber pro Umdrehung?
(Das multipliziert sich!)
Click to expand...

Du verunsicherst mich, ich hätte jetzt mit Sicherheit gesagt, einen,
also alle vier Quadranten pro Umdrehung. ch werde das aber nochmal
rausfinden.

Die Räder der Roboter hängen sowieso noch an einem Getreibe, so daß ich
14 Impulse (oder so) pro Radumdrehung habe. Irgendwie kann das nicht
sein... :-(

Ciao Dschen

--
Dschen Reinecke

=== der mit dem Namen aus China ==
http://WWW.DSCHEN.DE mailto:usenet@dschen.de
 
Dschen Reinecke <usenet@dschen.de> wrote in
news:401A75CF.3040603@dschen.de:

Matthias Weingart wrote:


mir schien das nämlich ein
bisschen wenig mit den 6kHz des Quadratursignals.


Stimmt, 6kHz sind falsch, es sind sogar nur 600Hz. Das sind
Faulhaber Motoren mit auf der Achse montierten Inkrementgeber.
Maximal drehen die sich so 6.000 Umdrehungen per Minute. Da wir
die mit etwas mehr Spannung versorgen kann es sein, daß sie auch
noch etwas schneller sind, also habe ich mit 150 UpM gerechnet...
Click to expand...
Aber wieviel Impulse machen die Inkrementalgeber pro Umdrehung?
(Das multipliziert sich!)

M.
--
Bitte auf mwnews2@pentax.boerde.de antworten.
 
Dschen Reinecke <usenet@dschen.de> wrote:

Du verunsicherst mich, ich hätte jetzt mit Sicherheit gesagt, einen,
also alle vier Quadranten pro Umdrehung. ch werde das aber nochmal
rausfinden.
Click to expand...
Die machen wenigstens 16 pro Umdrehung des Motors. Es koennen aber
auch 512 sein, je nachdem was ihr da bestueckt habt.

Den 16er schafft ein Mega8 noch locker und kann gleichzeitig noch eine
Geschwindigkeits und Lageregelrung machen. Weiss ich ganz genau. .-)


Wenn du etwas Geduld hast koennte ich dir mit HCTL-2000 in DIP
aushelfen. Bei mir in der Firma fallen die 4-5mal pro Jahr an wenn
eine Platine defekt ist. Letzte Woche lag noch einer bei mir im
Papierkorb.


Olaf



--
D.i.e.s.S. (K.)
 
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