PID-Regler programmieren

H

Harald Ott

Guest
Hallo,

um die Temperatur einer Heizung zu regeln würde ich gerne einen
PID-Regler programmieren.
In den Büchern die ich bisher zu Rate gezogen habe wurde ich von der
Mathematik regelrecht überrollt.

Ich wäre sehr froh wenn ich von euch ein paar Tipps (oder Links oder
Beispiele) bekommen würde, wie sowas in der Praxis ausschaut.

Mir würde es auch reichen wenn mir jemand ein Buch empfehlen könnte, das
verständlich erklärt wie solche eine Regelung in Software realisiert
wird.

Ich hoffe ihr könnt mir hier ein wenig auf die Sprünge helfen.

Gruß

Harald
 
http://www.embeddedFORTH.de Heft 2
Das Beispielprogramm hat Schwächen, aber der Text stimmt weitgehend.
Das Problem ist, daß die analogen Einstellreglen nach Ziegler & Nichols
so nicht direkt funktionieren.
* man müsste als Differenzierer den DT1 verwenden, weil der dem
analogen PID entspricht. D.h. 1pol IIR Hochpaßfilter.
* Z&N ( Pneumatik ) verwendet die serielle Anordnung, nicht die
parallele. Kann man nominell umrechnen.
Es gäbe alternativ Einstellregeln für "digitale" PIDs nach Takahashi,
aber ich wäre da skeptisch.

In den Büchern die ich bisher zu Rate gezogen habe wurde ich von der
Mathematik regelrecht überrollt.
Für Studenten gedacht: muß akademiologischem Anspruch genügen.
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ein Buch empfehlen könnte, das verständlich erklärt
Für Studenten ungeeignet: genügt akademiologischem Anspruch nicht.
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Es werden aber mehr Bücher an Studenten als an Praktiker verkauft.
Und Leute die tuen schreiben normalerweise nicht.

Lutz, Wendt "Taschenbuch der Regelungstechnik" Harri Deutsch
ist noch relativ preiswert ( oft auch bei ebay ), deckt viele Themen
ab, ist relativ lesbar geschrieben, aber sehr knapp. Es ist
mehr Nachschlagewerk als Einführung.

MfG JRD
 
Harald Ott schrieb:
Hallo,

um die Temperatur einer Heizung zu regeln würde ich gerne einen
PID-Regler programmieren.
In den Büchern die ich bisher zu Rate gezogen habe wurde ich von der
Mathematik regelrecht überrollt.

nur nicht einschüchtern lassen:
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Nur mal so zum Anfangen:

Regelabweichung = Istwert - Sollwert
P-Anteil = Regelabweichung * Faktor
I-Anteil = (Alter I-Anteil + Regelabweichung) * Faktor
Wichtig: I-Anteil auf 100% des physikalischen Maximums begrenzen
Stellgröße = P + I ..fertig !
Den D-Anteil wirst du fürs erste nicht benötigen
Abtastrate etwa 5...10x Sprungantwortszeit wählen, bei einer Heizung ja
kein Problem darstellt
Ansonsten ist hier digital praktisch wie analog


Für die grundsätzlichn regelungstechnischen Überlegungen und die
Parametrierung wirst du um ein wenig bücherlichen Rat wohl nicht
herumkommen.

mfg Bertram




--

Bertram Geiger, Graz - AUSTRIA
Private Mail: remove the letters "b a d" from my reply address
 
Hallo,

danke für die Antwort und den Link auf das PDF-File. Hat mir schon um
einiges weitergeholfen. Ich habe mir die Sache mittlerweile angeschaut
und versucht zu verstehen. Allerdings besteht noch eine kleine
Unklarheit; vielleicht kannst du mir da noch ne kurze Antwort geben.

Muss man beim P-Anteil wirklich die alte Stellgröße Y dazuaddieren? Ich
stell mir das gerade so vor dass dann der Wert von Y immer größer wird
solange die Temperatur ihren Sollwert nicht erreicht hat... Wäre das
nicht die Aufgabe des I-Anteils?

Danke schonmal für die Antwort.

Gruß

Harald
 
Hallo,

danke für die Antwort und den Link auf das PDF-File. Hat mir schon um
einiges weitergeholfen. Ich habe mir die Sache mittlerweile angeschaut
und versucht zu verstehen. Allerdings besteht noch eine kleine
Unklarheit; vielleicht kannst du mir da noch ne kurze Antwort geben.

Muss man beim P-Anteil wirklich die alte Stellgröße Y dazuaddieren? Ich
stell mir das gerade so vor dass dann der Wert von Y immer größer wird
solange die Temperatur ihren Sollwert nicht erreicht hat... Wäre das
nicht die Aufgabe des I-Anteils?

Danke schonmal für die Antwort.

Gruß

Harald
 
Muss man beim P-Anteil wirklich die alte Stellgröße Y dazuaddieren?
Nein.
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Wie man in Bild 3 sieht ist es nur den Eingangswert multipliziert mit
einem Faktor.
Bild 10 entspricht dem Beispielprogramm und ist etwas verwirrend.
Vor dem Programm hatte ich aber schon gewarnt.

MfG JRD
 
Hallo,

Muss man beim P-Anteil wirklich die alte Stellgröße Y dazuaddieren?

Nein.
Wie man in Bild 3 sieht ist es nur den Eingangswert multipliziert mit
einem Faktor.
Bild 10 entspricht dem Beispielprogramm und ist etwas verwirrend.
Vor dem Programm hatte ich aber schon gewarnt.
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danke für die rasche Antwort. In der Zwischenzeit hatte ich mein
Programm schon abgeändert und so wies es ausschaut funktioniert es auch.

Jetzt muss ich nur mal noch dazukommen die Geschichte in Verbindung mit
der Heizung zu testen.

Danke nochmals.

Gruß

Harald
 
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