CAN-Bus über Schleifkontakte / Signalkorrektur

[Andreas]

Hallo,

ich suche nach einer Lösung, um Steuersignale für einen Roboter über
Schleifkontakte zu übertragen (125KBit/s). Hat jemand Erfahrung mit
Schleifkontakten und CAN? Welche Schleifkontakte liefern die beste
Signalqualität? Gibt es evtl. bereits CAN-Module die eine durch
Schleifkontakte verzerrtes Signal wieder schön rechteckig machen? Oder
gibt es sonst Bausteine die ein verzerrtes Signal mit 125KBit/s
korrigieren können? (Ich bin Informatiker mit nur wenig
elektrotechnischem Wissen, sorry ;-).

Ich bin über alle Tips und Ratschläge froh. Herzlichen Dank.

Andreas

 

[Dieter Wiedmann]

Andreas schrieb:

ich suche nach einer Lösung, um Steuersignale für einen Roboter über
Schleifkontakte zu übertragen (125KBit/s).

Weshalb nicht induktive Übertragung?


Gruß Dieter

 

[Rafael Deliano]

Andreas schrieb:
Zuwenig für Realname.

Schleifkontakten
Vgl Modelleisenbahnen: wegen des Kontakt"rauschens"

nur sehr robuste Modulationsarten und damit langsam,
keine 125KBit/s.

Ist der Schleifkonatkt schon im Roboter oder ist die
Mechanik erst in Planung ?

Ehedem gabs als Schleifringvariante auch Quecksilber
was wohl besseren Kontakt macht, wird aber nichtmehr
handelsüblich sein.
Üblich für Signalübertragung in Hohlgelenk-Roboter
wäre induktiv, optisch, kapazitiv ( = exotisch ).
Mit induktiv kann man auch Energieübertragung in
gewissen Grenzen realisieren.
Am attraktivsten/preiswertesten wohl immer noch
Kabel nehmen und Bewegungsbereich einschränken.

MfG JRD

 

[Martin Konopka]

Hallo Andreas,
ein System mit ähnlichen Anforderungen haben wir in über 6 Monaten recht
harter Arbeit entwickelt. Ein Anwendungsbeispiel findest Du unter
http://www.stage-kinetik.de/nike2005.htm

Du kannst es vergessen, einfach die CAN-Bus-Physik auf Schleifkontakte zu
geben und mit den bestehenden Protokollen zu arbeiten. Am anderen Ende
Deiner Leitung kommt leider nicht immer das raus, was Du vorne reingeschickt
hast (gekippte Bits, Übertragungslücken etc.). Auch noch so gute Kontakte
schaffen auf Dauer keine Fehlerfreiheit bei der Datenübertragung.
Wir haben für unsere Anwendung eine spezielle Übertragungshardware mit einem
darauf abgestimmten Softwareprotokoll entwickelt. Auch mit der von Dir
benötigten Übertragungsrate funktioniert es sehr gut.

Mein Tipp: benutze eine Schleppkette, wie sie z.B. bei http://www.igus.de
zu finden sind. Schleppkettentaugliche Kabel gibt es zu genüge, damit läßt
sich auch ein CAN-Bus-System recht einfach realisieren. Alle anderen
Lösungsansätze kämpfen mit mehr Problemen.

MfG
Martin

 

[Andreas]

hallo Dieter,

induktiv wäre super. Wir haben aber keine Zeit sowas selbst zu
entwickeln. Kennst due vielleicht einen Hersteller solcher Lösungen?

Grüsse,

Soror

 

[Andreas]

Hallo Martin,

danke für die Antwort. Ich werd mir die Stage-Kinetik seite mal
genauer anschauen. Das mit den Schleppketten wäre auch interessant.
Aber funktioniert das noch auf einer Schiene mit 10 oder 20 Metern
Länge? Die Kette sollte ausserdem in der Schiene "versteckt" werden.
Man sollte nach Möglichkeit nichts davon sehen und hören.

Grüsse,

Soror

 

[Martin Konopka]

danke für die Antwort. Ich werd mir die Stage-Kinetik seite mal
genauer anschauen. Das mit den Schleppketten wäre auch interessant.
Aber funktioniert das noch auf einer Schiene mit 10 oder 20 Metern
Länge? Die Kette sollte ausserdem in der Schiene "versteckt" werden.
Man sollte nach Möglichkeit nichts davon sehen und hören.

Hallo Soror,
das haben wir auch schon mit Schienen von über 50 Meter Länge gemacht. Es
ist zu beachten, dass die Schleppkette einen minimalen Biegeradius hat. Bei
entsprechend dimensionierter Schienenausführung und guter mechanischer
Führung der Schleppkette stellt das aber kein echtes Problem dar. Auch bei
uns darf die Schleppkette weder gesehen noch gehört werden.

MfG
Martin

 

[Andreas]

Hallo Rafael,

die Mechanik der Roboter ist erst in Planung. Ich such noch nach der
besten Möglichkeit (und günstigsten), wie wir die Daten zu den
Robotern bekommen. Induktiv wäre auch interessant. Gibts da bekannte
Hersteller von solchen CAN-Lösungen?

Grüsse,

Andreas

 

[Rafael Deliano]

Aber funktioniert das noch auf einer Schiene
mit 10 oder 20 Metern Länge?
Ich wäre skeptisch daß Krane mit Laufkatzen

Schleifer für Signalisierung verwenden.
Ich vermute Kabel. Heute wäre aber auch Funk
denkbar. Muß ja kein Schlitzhohlleiter a la
Transrapid sein.
Energieübertragung über Schleifer statt Kabel
wäre ok, aber man landet typisch bei hohen
Spannungen um Ströme niederig zu halten, vgl.
Bundesbahn. Man muß solche Schienen also
berührungssicher verschalen, sonst hat
der Endbenutzer wohl keine Freude.
Eine langsame Signalisierung über solche Schleifer
würde sich wohl an Powerline-Modems orientieren.

Selbst bei Kabel sollte man bei 20m nachdenken
ob man 125KBit/s wirklich braucht: je länger
das Kabel desto niederiger die empfohlene Bitrate
bei CAN.

Gibts da bekannte Hersteller von solchen CAN-Lösungen?
Der Markt ist wohl zu klein für handelsübliche,

preiswerte Baugruppen. In Buch:
Deutsche Forschungsgemeinschaft
"Flexible Handhabungsgeräte im Maschinenbau" VCH 1996
gibts ein Kapitel "Berührungslose Energie- und Signal-
übertragung für Hohlgelenkroboter" das sowas
ausführlich erklärt. Verwenden SDLC wohl ca. Bitbus
bei 2,5MBit/sec.
Scannen ist etwas mühsam, 30 Seiten, aber möglich.
Es handelt sich jedoch bei den geschilderten
induktiven/optischen/kapazitiven Baugruppen um
Lösungen für Achsen. Zudem ist sowas neu bauen kein
Job für Informatiker.
Etablierte Anbieter gibts auch:
http://www.schleifring.de

MfG JRD

 

[Joerg]

Hallo Andreas,

induktiv wäre super. Wir haben aber keine Zeit sowas selbst zu
entwickeln. Kennst due vielleicht einen Hersteller solcher Lösungen?

Kann Dieter nur zustimmen. Mit induktiver Uebertragung ueber
Traegerfrequenz gibt es nicht den elenden Aerger mit verschlissenen
Kontakten. Am besten einen Experten anheuern, der das kann. Z.B. aus der
Medizintechnik, denn aa machen wir fast alles induktiv (wegen
vorgeschriebener Potenzialtrennung).

Gruesse, Joerg

http://www.analogconsultants.com

 

[Rafael Deliano]

Während wir hier über unsere hiesigen unfähigen Politiker lästern:
Schwarzeneggers Proposition 76 scheints aber auch nicht gemacht
zu haben.

MfG JRD

 

[Joerg]

Hallo Rafael,

Während wir hier über unsere hiesigen unfähigen Politiker lästern:
Schwarzeneggers Proposition 76 scheints aber auch nicht gemacht
zu haben.

Keine der Propositions hat es geschafft. Da haben wir einen guten
Governor, doch viele Leute raffen es nicht. Sie haben auf massive
Schmutzkampagnen im Fernsehen gehoert, inklusive eiskalter Luegen,
anstatt sich mal mit der tatsaechlichen (und sehr trueben) Finanzlage
auseinanderzusetzen.

Mal sehen, was jetzt wird. Notfalls muss man eben in einen
konservativeren Staat umsiedeln.

Gruesse, Joerg

http://www.analogconsultants.com

 

[Andreas]

Wäre natürlich angenehm günstig mit Kabeln. Wir werden uns das mal
durch den Kopf gehen lassen. Vielleicht könen wir den Designer doch
noch überzeugen. Ich frag auch mal nach, was eure stage-kinetik
Steuerung kostet. Danke für die Infos .

Grüsse,

Soror

 

[Andreas]

Ich hab nen Hersteller gefunden, der sowas macht. Ich hoffe nur der
machts auch zu nem vernünftigen Preis. Unser Budget ist etwas knapp.
Mal sehen was sie dafür haben wollen. Auf alle Fälle herzlichen Dank
für deine Hilfe .

Grüsse,

Soror

 

[Erik G.]

Hallo Martin Konopka,

ein System mit ähnlichen Anforderungen haben wir in über 6 Monaten recht harter Arbeit entwickelt. Ein Anwendungsbeispiel findest
Du unter http://www.stage-kinetik.de/nike2005.htm

Gibt es zu dem von Euch entwickeltem System auch etwas nähere Infos ?

Grüße
Erik

 

[Martin Konopka]

"Erik G." <vikinger@uni.de> schrieb im Newsbeitrag
news:3trpndFu16ltU1@individual.net...

Hallo Martin Konopka,

ein System mit ähnlichen Anforderungen haben wir in über 6 Monaten recht
harter Arbeit entwickelt. Ein Anwendungsbeispiel findest Du unter
http://www.stage-kinetik.de/nike2005.htm

Gibt es zu dem von Euch entwickeltem System auch etwas nähere Infos ?

Hallo Erik,

das System wurde speziell für die Anforderungen im Veranstaltungsbereich
entwickelt:
- kurze Inbetriebnahmezeiten
- sehr hohe Störfestigkeit
- sehr robuster Aufbau
- Echtzeitfähigkeit
- Berücksichtigung relevanter Normen und Vorschriften

Es dient ausschließlich als Erweiterung zum STAGEBUS. Mehr zu diesem
Bussystem ist in einigen Wochen unter www.stagebus.de zu erfahren.
Eine Adaption an Nicht-Veranstaltungsapplikationen ist zwar mit einem
gewissen Aufwand verbunden, aber sicherlich möglich.

MfG
Martin